KY-033 Module suiveur de ligne

int Sensor = 10; // Déclaration de la broche d'entrée du capteur
   
void setup ()
{
  Serial.begin(9600); // Sortie série à 9600 bauds
  pinMode (Sensor, INPUT) ; // Initialisation de la broche d'entrée du capteur
}
   
// Le programme lit l'état des broches du capteur et envoie <br />//l'information de suivi (ou non) d'une ligne dans la console. 
void loop ()
{
  bool val = digitalRead (Sensor) ; // Lecture de la valeur du signal
   
  if (val == HIGH) // Si un signal est détecté, la diode s'allume
  {
    Serial.println("Le suiveur de ligne se trouve sur une ligne");
  }
  else
  {
    Serial.println("Le suiveur de ligne ne se trouve pas sur une ligne");
  }
  Serial.println("------------------------------------");
  delay(500); // pause de 500ms entre les mesures
}

Le module capteur détecte si une surface réfléchissant ou absorbant la lumière se trouve devant le capteur. Ce qui est actuellement le cas, le module sort sur sa sortie numérique, comme il est montré dans les images ci-dessous. La sensibilité (distance minimale résultante) du capteur peut être réglée ici avec le contrôleur.

Ce comportement peut être utilisé dans les systèmes de contrôle, comme ils le sont par exemple dans les robots, afin de suivre une ligne de manière autonome.

État 1 : le suiveur de ligne est au-dessus d'une ligne (surface non réfléchissante) [DEL du module : éteinte] [Signal du capteur = numérique activé].

État 2 : le suiveur de ligne est en dehors d'une ligne (surface réfléchissante) [LED sur le module : allumée] [Signal du capteur = Digital Off].

Affectation des broches

Exemple de code Raspberry Pi

Affectation des broches Raspberry Pi

Raspberry Pi	Capteur
3,3V [Pin 1]	+V
GND [Pin 6]	GND
GPIO 24 [Pin 18]	Signal

Le programme lit l'état actuel de la broche du capteur et indique sur la console série si le suiveur de ligne est actuellement sur la ligne ou non.

#!/usr/bin/python
# coding=utf-8
 
# Les modules nécessaires sont importés et mis en place
import RPi.GPIO as GPIO
import time
 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
 
# La broche d'entrée du capteur est déclarée.
GPIO_PIN = 24
GPIO.setup(GPIO_PIN, GPIO.IN, pull_up_down = GPIO.PUD_UP)
 
# Pause avant l'envoi du résultat (en secondes)
delayTime = 0.5
 
print("Sensor-Test [Appuyez sur Ctrl + C pour terminer le test]")
 
# Boucle de programme principale
try:
    while True:
        if GPIO.input(GPIO_PIN) == True:
            print("Le suiveur se trouve sur une ligne")
        else:
            print("Le suiveur ne se trouve pas sur une ligne")
        print("---------------------------------------")
 
        # Reset + Delay
        time.sleep(delayTime)
 
# réinitialisation de tous les GPIO en entrées
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

Exemple de téléchargement de programme

KY033-RPi.zip

Pour commencer avec la commande :

sudo python3 KY033-RPi.py

# Chargement des bibliothèques
from machine import Pin
from time import sleep

# Initialisation de GPIO18 comme entrée
sensor = Pin(18, Pin.IN, Pin.PULL_DOWN)

# Boucle continue pour une sortie série continue
while True:
    if sensor.value() == 0:
        print("Pas de ligne présente")
    else:
        print("Ligne présente")

    print("------------------------------------------------------")
    sleep(1)